Buen análisis de Dan Moren:

Aunque realizar pruebas formales de rendimiento en el iPhone resulta complicado, mis primeras impresiones de iOS 4 en mi iPhone 3GS es que resulta bastante ágil — más que la versión 3.1.3. El sistema operativo en conjunto parece responder con más rapidez, pero hay un par de cosas en las que las mejoras de velocidad son especialmente grandes: en general, la aplicación Cámara en un iPhone 3GS parece ser mucho más rápida ahora que antes. Las fotos se toman casi al instante, y no he notado ninguno de los casos de lentitud que de vez en cuando afectaban a la versión 3.0.

Llevo semanas usando las versiones beta (y desde la WWDC la versión Gold Master) en mi 3GS, y estoy de acuerdo. iOS 4 parece ser más rápido que la versión 3.x en el mismo hardware.